在使用STM32定时器的编码器功能时，我们需要注意的不仅仅是：不是所有定时器都具有编码器功能的，具体是哪些定时器具有这个功能请自行搜素一下，而在有编码器功能的定时器，也只是在其通道1和通道2上可以使用此功能，在了解这两点的基础上特意提醒大家以下三点。

1.将电机的AB相接在同一定时器的通道1和通道2

比如说A接在TIM1CH1，B就接在TIM1CH2。

2.配置编码器时，注意设置自带的硬件滤波

编码器初始化函数中有一结构体数据为TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter，必须设置，6-10之间可行，再大没试过，不加硬件滤波的话数据会出现明显问题，切记。

3.调编码器的时候检查检查自己的驱动板上的引角有没有焊好

有一次调编码器的时候死活出不来，调了很久很久发现是学弟给我焊的板子上接编码器的引角没有焊好，我…#=_=’’#…