#define PI 3.14159265
//返回角度
float MPU6050_Get_Angle(float x,float y,float z,u8 dir)
{
float temp;
float res=0;
switch(dir)
{
case 0://计算Z轴与自然Z轴的夹角
temp=z/sqrt((x*x+y*y));
res=atan(temp);
break;
case 1://计算X轴与自然X轴的夹角
temp=x/sqrt((y*y+z*z));
res=atan(temp);
break;
case 2://计算Y轴与自然Y轴的夹角
temp=y/sqrt((x*x+z*z));
res=atan(temp);
break;
}
return res*180/PI;
}
main()
{
while(1)
{
//GetData(ACCEL_XOUT_H) ==>读取X加速度
//GetData(ACCEL_YOUT_H)==>读取Y加速度
//GetData(ACCEL_ZOUT_H)==>读取Z加速度
printf(" Z轴角度",MPU6050_Get_Angle((float)GetData(ACCEL_XOUT_H),(float)GetData(ACCEL_YOUT_H),(float)GetData(ACCEL_ZOUT_H),0));
printf(" X轴角度",MPU6050_Get_Angle((float)GetData(ACCEL_XOUT_H),(float)GetData(ACCEL_YOUT_H),(float)GetData(ACCEL_ZOUT_H),1));
printf(" Y轴角度",MPU6050_Get_Angle((float)GetData(ACCEL_XOUT_H),(float)GetData(ACCEL_YOUT_H),(float)GetData(ACCEL_ZOUT_H),2));
}
}
