来源：直观学机械
谐波减速器内部结构
谐波减速器的制造技术基础是谐波传动，谐波传动是由波发生器、柔性轮和刚性轮3个基本构件组成的机械传动。这种传动是在波发生器的作用下使柔性轮产生弹性变形并与刚性轮相互作用达到传递运动或动力的目的，谐波单元轴承产生谐波运动，带动谐波减速器柔性轮（与轴承配合）产生谐波运动，实现大传动比的变速要求。
3D动画展示：
高性能减速器的精密加工设备主要来自日本、瑞士等国外厂商，与此同时，减速器的设计、材料、热处理、加工工艺、齿轮、轴承、密封、装配工艺、零件检测、成品检测等一系列的环节都需要高端技术作为支持。
谐波行星减速器（Harmonic Planetary Gears）：
谐波减速器生产并不轻松
作为典型的高精密制造业，谐波减速器的性能在很大程度上取决于生产设备的质量。对于国产减速器企业来说，设备的前期投入很大，之后如果销量上不去，产品积压，不仅收不回成本，还会因设备闲置而带来更大损失。因此，减速器企业扩产并不容易。
具体来看，一台国产生产设备售价在20万左右，精度约为20微米；瑞士的生产设备精度最高，可达1微米以内，但售价在千万元以上。一般来说，增设一条中等精度的中端产线，投入也要上千万，且进口设备的采购交付周期普遍在10个月以上，最久的长达15个月。
