练习太极拳，不仅要注意手上的动作，步法同样重要，步法是太极拳的根基，考验人体下肢的稳定，太极拳步法，求其清灵、稳健，似沼泽拔涉，陆地游泳，更像是太空行走，如同行云流水一般。
太极步法基本要求
1、进步时，前脚脚跟要先着地，随之再过渡到整个脚掌，然后将其踏实，退步时，后脚脚尖先落地，随之再过渡到全脚掌踏实。但，不管进步还是退步，脚步位移时的路线都要划一个内弧。与身法一样，太极拳的步法是离不开画弧的。
2、在做向正前方进步和向正后方退步时，两脚间的横向距离要保持自己的一肩宽，两脚决对不能站在一条直线上，严禁超过直线站到对侧、使自己的两脚拧绞站立，这样，不但不顺，而且还有跌倒!
3、做侧移时，侧移脚的脚尖要先着地，随之过渡到全脚掌踏实。连续侧移时，两脚要在一条横线上平移。
4、要想达到转换平稳、移动轻灵，关键就在于保持身体重心在支撑面之内移动，使重心不出现偏离。重心的控制，在太极拳技击与推手中尤为重要。
掌握这四个基本要求能够更好地练习太极步法，熟悉太极拳的步法有利于做到动作的协调，从而提高太极拳动作的准确度，确保以正确的方式练习太极拳。而想要有轻灵的太极步法还需要掌握以下三点。
太极步法的轻灵
1、左右脚的虚实转换用意气来转换
上步时，假如上右脚，右脚由后方脚尖提起，运往前方脚跟落地为止，在此过程中，须将全身的重量徐徐移于左脚，此时左脚为实脚，右脚为虚脚，骨节脱开，筋腱放长，胯关节松沉，腰关节放松，命门向前走到极限，变成前折，此时尾闾接近前脚跟，重心完全落在左脚，继而提起右脚，如何提？这是步法中的关键，概括起来就是三点：提脚、运脚、落脚，酷似书法中起笔、行笔、落笔。按照祝大彤老师的说法，叫做“实中实，虚中虚”。
总体来说，虚脚要虚净，不要挂力，实脚要实足，全身重量落在实脚上，此时尾闾基本坐在实脚跟上，形成百会、尾闾、脚跟上下一条线。
2、腰脊的运动轨迹
在虚实脚转换的过程中，腰脊的运动轨迹是，由腰的前折（前凸）变为腰的后迭（后凸），拳谱曰：“往复须有折迭，进退须有转换”。往复可以理解为前进、后退；折迭可以理解为前折、后迭。在脊柱这个系统里，腰关节的活动范围最大，不管是前俯、后仰、左歪、右斜全由命门来控制。
上步时，腰脊先前折(命门前凸)，尾闾接近前脚跟，随着虚腿的前移，腰脊渐渐由前折变成后迭（命门后凸），叫作先折后迭；退步时，与上步刚好相反，腰脊先迭后折。其变化规律，就像一条阴阳鱼在渐渐的变换，阴极变阳，阳极变阴，此消彼长，相互协调，互为根钮。正是由于腰脊的变动，才使太极拳的身形不断的变化，手、脚不断的移动。
3、上下相随其根在脚
上下相随，就是上边随着下边一起动，上边指的是上身、太极手（含臂），下边指的是太极脚（含腿）。拳谚曰“上下一条线，脚下阴阳变，头上虚领顶，两手空松转”，拳经曰：起根在脚，发于腿，主宰于腰，形于手指。行拳的每一动，先由脚下的阴阳变化，继而引起腰脊的虚实变化，再由腰脊来主宰，带动四肢的运动。太极拳的运行过程，说到底就是虚实转换的过程，说明白一点，就是身体的重心，在两脚上虚实转换的过程，人体的重心就在尾闾，重心是随着脚下的阴阳变化而变化，尾闾到哪里，重心就到哪里，当左足为实足时，尾闾就坐在左足跟，百会、尾闾、脚跟上下一条线。
上下相随其根在脚的全过程是这样的：当某一动作到达极点，要转换下一个动作时，手不能乱动，首先要虚领顶劲，然后松脚，当脚底一松时，不仅产生一个反弹力到达脊背来控制虚脚，同时身体重心势必像水一样的流到脚下，钻入地心，改变了重心。重心的改变是渐变，是节节贯串的变，像水一样的流变，绝对不能突变、顿变。这就说明运动的根源在脚，上下相随也是随脚。
也许会有人提出，既然腰为主宰，为什么不随腰呢？我想斗胆提出一种新的想法，于此来抛砖引玉，拳友讨论。上下相随是：拳势的启动及重心的改变，应该随脚下的阴阳变化而变，四肢的运行应该由腰来主宰。不管是走架、打手，手不能挂力，也不能主动，只能随动，腰带四肢这个规定也不能改变，因此，走架时手随腰动，打手时手随彼动，粘黏连随不丢顶，手的任何动作，都是由脚下阴阳变化，及腰主宰的延伸。无论拳架如何运行，千万不能忘了松，因为松是太极拳的灵魂。
太极拳的放松，与其他运动的放松是不一样的，太极拳的放松，是在维持拳架运动，用仅能推动肢体重量的力的情况下，使肌肉最大限度的松弛。(当然行拳不用力是行不了拳的，因为地球有引力，肢体有重量，用力只能用最小的力、仅能推动肢体重量的力)。
太极拳最难的就是松，年过花甲的老太极还说松不好，宗师楊澄甫，在练拳前，总要喊上几十个松----。说明松在太极拳里，是何等的重要和难得。我们慢练拳的目的，就是在慢练的过程中去悟松、悟静、悟空。像西游记的孙悟空那样，他悟透了空，所以他的本事就特别大。练太极要感悟“松、静”，这两个字的内涵，一旦悟到了，保你心里安静，身上干净，敛私寡欲，神情安闲，太极功夫也会突飞猛进。
步法训练
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