机器人柔性力控打磨抛光，替换人工打磨so easy!
抛光打磨作为产品制造中的关键环节，是一道不可或缺的程序。其所覆盖的行业大到高铁、飞机、船舶、汽车、机械设备，小到家电、3C、玩具、五金件等，是万亿级的市场需求。我国制造业起步较晚，过去的抛光打磨工序严重依赖人工，除了效率低下，产出质量难以把控；打磨过程中产生的噪音、粉尘都容易导致职业病，近年来该行业已经面临招工难的问题。
打磨机器人的研发门槛较高，因为涉及到精密加工，机器人对定位的精准度、力控稳定性、速度等方面有非常严格的要求，对误差的容忍度很低。另一方面，考虑到客户的付费意愿，投资机器人的成本还需要比传统人力成本更有竞争力。
打磨这种接触式场景对响应要求极高，系统实时性是关键。因此，盈连科技的柔性力控打磨系统就通过对力量、位置、姿势等关键信息的实时感知，可在不到0.01秒的时间内自动进行柔性控制，确保打磨力的恒定。
现阶段的打磨去毛刺作业之所以难以摆脱人工来实现自动化，最大的技术难点是需要精准的力度控制。工件打磨的精度和一致性较大程度上取决于打磨工具同工件接触面是否保持恒定压力，这就需要通过实时力控技术控制工业机器人打磨过程的磨削力。力控的精度及反馈速度决定了产品的打磨效果。因此，机器人力控技术成为实现企业高效自动化打磨亟待解决的问题。
力控柔性抛光打磨工具：柔性力控打磨系统可根据工作需要对未端工具进行重力补偿并精确輸出平行于机械臂轴向的接触力，同时该装置还能根据接触表面的轮廊特征进行自适应伸缩，解决了接触面敏感特征工艺与快速接触移动之间的自动化难题。机器人系统控制打磨路径，力控系统柔性恒力输出，不光可以使得底材表面每一处都处理到位，一致性高，打磨效率也更高。特别适合于工业机器人搭配用来对木材、家具等、乐器等进行表面打磨。
柔性力控打磨系统的力控精度达到了惊人的±1N，这是非常小的一个力，用手指轻轻碰一下桌子，就至少要2-3N的力，这个力控精度要远远高于人手的精度。如果机器人不用柔性力控打磨系统，而是直接抓着打磨工具去打磨，由于无法控制打磨力度，也无法进行柔性浮动，打磨良品率很低；而且对机器人走位精度、调试工艺要求非常高，调试非常麻烦。
除了核心技术之外，打磨工艺的调试也是一大难题。目前国内大部分的集成商对于打磨行业还比较陌生，而打磨本身就是一道非常考验工艺经验的工序。打磨力、打磨耗材、相对速度等等因素都会影响到最终的打磨效果。这方面的经验往往是普通集成商难以具备的，而之前垄断力控打磨行业的外国企业，是绝对不会将这方面的经验传授给国内的集成商的，这也造成了集成商客户很难完成交付。盈连科技拥有独立的打磨测试中心，不管是焊缝打磨、还是拉丝抛光，都有非常成熟的工艺经验。这些经验将会极大的赋能集成商，让机器人打磨项目的交付不再困难。
答应我，别再花冤枉钱买养花肥了！捡这“3样”回家养啥旺啥
养殖花草植物的人很多，但是并不是每一个人都懂得该怎么养殖花草植物，并且降低成本，毕竟大多数人只是业余养花爱好者。
为此可能你会觉得自己付出了许多，才把家里的花草养护好，其实养花并不是一件烧钱的事情！只要掌握住诀窍，基本上不用花钱就能够越养越多，养啥旺啥！
例如，在你缺少养花肥的时候，就可以试试下面这3种东西，简单处理之后就是养花的上好肥料养啥旺啥！
▼腐烂的树皮
冬天差不多已经要过去了，我们即将迎来新春天，大多数刚刚过完春节的年轻人要么去上班，要么就是想要出去放松娱乐一下，而田园往往是人们的最佳选择！如果你是喜欢养花，并且是往天然的田园游玩，那么一定不要错过掉落在大树底下腐烂的树皮。
这些树皮看上去不起眼，却是养花的好宝贝！带回家基本上不用处理就能够拿来养殖花草植物了，而且还能够百分之百被植物和土壤吸收利用！同时因为腐烂的树皮可以代替化学复合肥，所以还能够间接的达到环保的目的！
“带回家的腐烂树皮一定要晒干之后才可以拿来养殖花草植物，这主要是为了尽量的消灭里边隐藏的有害菌和昆虫等。同时我们在往土壤里使用的时候，要尽量提前把树皮切成一小块一小块或打磨成木屑！毕竟树皮的个头越小越容易被土壤和植物的根部吸收利用！”
一般我们可以趁着给植物更换土壤的时候，直接混合到土壤中，但是这样的话就需要尽量的把树皮转化成木屑！才能够最大限度的发挥树皮的利用价值，并且为植物的生存和发育，创造出最为适宜的环境！
而若填充在花盆的底部或花土的上方，那么就可以把这个要求稍微的降低一下，把树皮转化成一小块一小块的就够了！
▼蚯蚓粪
蚯蚓是一种很神奇的昆虫！能够把土壤以及腐烂的植物作为食物！然后排泄出来变成像土一样的东西，而这类的东西却能够作为养花的肥料或者是营养土使用！
其名为蚯蚓粪！但一点都没有寻常粪便都有的臭味以及视觉攻击！所以如果养殖花草植物，并且有条件寻找到足够的蚯蚓粪，那么一定不要错过！
尤其是春夏季节，我们可以在雨后往一些原始的公园或树林里寻找蚯蚓粪！收集到足够分量的蚯蚓粪之后，然后晒干尽量的研磨一下，就可以拿来养花种草了，而若不想麻烦也可以省去这一个环节！
▼果皮菜叶子
比起上面的这两种东西，果皮菜叶子虽然更容易寻得到，但是处理的方法却会相对复杂一些，最为关键的一点就是我们想要最大限度上降低果皮菜叶子频繁使用对植物造成的损伤就需要更多的时间去等待果皮菜叶子彻底的发酵，转化成可以被植物百分之百吸收利用的微量元素！
“收集大量的果皮菜叶子，然后有条件的话就切成一小条一小条，加速发酵！然后放入泡沫箱和塑料袋中，按照1:1的比例和寻常的土壤混合，然后密封好放置在光照充足的地方，等待果皮菜叶子慢慢的发酵分解！”
综述：
答应我别在养花的这件事情上再多花冤枉钱了，自己动手制作天然有机肥，省钱又环保，不是更香吗！#家居与装修#
机器人力控打磨对铸造业打磨的实践总结
在铸造业中，很多产品加工出来需要进行表面打磨，过去都是人工操作，非常的费时费力，但是使用工业机器人来打磨就要简单的多，而且速度是人工的好几倍，当然使用工业机器人打磨的好处并不止这些。
工业机器人打磨主要用于卫浴行业、行业、汽车零部件、工业零件、医疗器械、民用产品等行业高精度的打磨抛光作业。
大多数金属工件在通过焊接、铸造等基础加工工序成型后，还需进行打磨、抛光、去倒角等精细化修整工序才能达到验收的合格标准。打磨过程中产生的大量弥漫性粉尘、腐蚀性切屑液及嘈杂的噪音很容易导致产生操作人员伤害的安全事故。同时人工打磨也面临生产效率低、产品精度差及产品成型的一致性差等弊端，给生产带来了较大的不确定性。
现阶段的打磨去毛刺作业之所以难以摆脱人工来实现自动化，最大的技术难点是需要精准的力度控制。工件打磨的精度和一致性较大程度上取决于打磨工具同工件接触面是否保持恒定压力，这就需要通过实时力控技术控制工业机器人打磨过程的磨削力。力控的精度及反馈速度决定了产品的打磨效果。因此，机器人力控技术成为实现企业高效自动化打磨亟待解决的问题。
力控柔性抛光打磨工具：柔性力控打磨系统可根据工作需要对未端工具进行重力补偿并精确輸出平行于机械臂轴向的接触力，同时该装置还能根据接触表面的轮廊特征进行自适应伸缩，解决了接触面敏感特征工艺与快速接触移动之间的自动化难题。机器人系统控制打磨路径，力控系统柔性恒力输出，不光可以使得底材表面每一处都处理到位，一致性高，打磨效率也更高。特别适合于工业机器人搭配用来对木材、家具等、乐器等进行表面打磨。
柔性力控打磨系统的力控精度达到了惊人的±1N，这是非常小的一个力，用手指轻轻碰一下桌子，就至少要2-3N的力，这个力控精度要远远高于人手的精度。如果机器人不用柔性力控打磨系统，而是直接抓着打磨工具去打磨，由于无法控制打磨力度，也无法进行柔性浮动，打磨良品率很低；而且对机器人走位精度、调试工艺要求非常高，调试非常麻烦。而盈连科技的柔性力控打磨系统就通过对力量、位置、姿势等关键信息的实时感知，可在不到0.01秒的时间内自动进行柔性控制，确保打磨力的恒定。
总的来说， 很多铸件要人工去毛刺，不仅费时，打磨效果不好，效率低，而且操作者的手还常常受伤。去毛刺工作现场的空气染污和噪声会损害操作者的身心健康。而打磨机器人根据被加工零部件光洁度要求配置力控打磨工具。具有可长期进行打磨作业、保证产品的高生产率、高质量和高稳定性等特点。
