定义问题

给定一组3D点 {pi} ，我们想找到这组3D点满足的平面参数，即平面的法向量 n 和中心q:

n⊺(pi−q)=0,∀i(1)

当然在实际数据中（1）式一般是不可能严格满足的，因此可以定义如下函数：

dist(pi;n,q)≜n⊺(pi−q)(2)

上式表示点到面的符号距离，即就是这个距离可能为正也可能为负

注意： n 表示平面的法向量，并且为单位向量：nTn=1

求解问题

现在这个问题可以转化为一个最小二乘问题：

cost(n,q)≜∑idist2(pi;n,q)=∑i(n⊺(pi−q))2=n⊺[⋯,pi−q,⋯][⋯,p⊺i−q⊺,⋯]⊺n=n⊺A(q)A(q)⊺n(3)

whereA(q)≜[⋯,pi−q,⋯]

第一步先固定平面法向量求 q ，则（3）对q求偏导并且令导数为零：

0=∂cost(n,q)∂q≡∑i(2nn⊺q−2nn⊺pi).(4)

求解（4）式可以得到最优的平面中心 q∗ ：

q∗=1|{pi}|∑ipi.(5)

这个结果和我们直观理解一致，并且这个结果与平面法向量的取值无关。

或者可以从另外一个角度去理解，直观使用（5）式就可以求出一组3D点的中心，（4）式从另外一个角度验证了（5）式的正确性

第二步求解平面的法向量 n ， 我们可以将（5）式带入（3）式中得如下结果：

cost(n;q∗)≜n⊺A(q∗)A(q∗)⊺n=n⊺B(q∗)n(6)

其中 B(q∗)≜A(q∗)A(q∗)⊺ ，由于 A(q) 是一个 3×|{pi}| 维的矩阵，所以 B(q) 是一个 3×3 维的正定矩阵，现在问题可以表示为如下形式：

n∗=argminns.t.n⊺B(q∗)nn⊺n=1(7)

上式的形式和PCA的目标函数非常相似：

maxa1s.t.a⊺1∑a1a⊺1a1=1(8)

唯一的区别就在于PCA求的是目标函数的最大值，而我们的问题求的是最小值。所以只需要对 B(q∗) 进行分解，最小特征值对应的特征向量就是平面的法向量。当然我们也可以从直观角度去理解，对于一组3D的点平面的法向量一定是最不重要的那个投影向量（理论情况下所有平面上的点在法向量上的投影为零）。

代码

使用PCA拟合平面是我在看冯晨的《Fast Plane Extraction in Organized Point Clouds Using Agglomerative Hierarchical Clustering》论文时看到的，大家有兴趣的可以看看，代码地址，运行结果如下图所示

PCA

下面简单说说主成分分析（PCA），主要是是为了备忘。

记 x1,...,xp 为p个原始特征，设新的特征 ξi,i=1,...,p 是原始特征的线性组合

ξi=∑j=1p=aijxj=aTix(9)

为了统一 ξi 的尺度，不妨要求线性组合系数的模为1，即：

aTiai=1(10)

将（9）式写成矩阵的形式：

ξ=ATx(11)

其中， ξ 是由新特征 ξi 组成的向量， A 是特征变换矩阵。要求解的是最优的正交变换矩阵A，它使得新特征 ξi 的方差达到极致。正交变换保证了新特征之间不相关，而新特征的方差越大，则样本在该维特征上的差异就越大，因而这一特征就越重要。

考虑第一个新特征 ξi ：

ξ1=∑j=1p=a1jxj=aT1x(12)

它的方差为

var(ξ1)=E[ξ21]−E2[ξ1]=E[aT1xxTa1]−E[aT1x]E[aT1x]=aT1E[xxT]a1−aT1E[x]E[xT]a1=aT1∑a1(13)

其中， ∑ 是 x 的协方差矩阵， 可以用样本来估计，E[.]是数学期望。要在（10）式约束下最大化 ξ1 的方差，这等价于求下面拉格朗日函数的极值：

f(a1)=aT1∑a1−v(aT1a1−1)(14)

其中， v 是拉格朗日乘子， 将（14）式对a1求导并令其为零，得到最优解 a1 满足

∑a1=va1(15)

这是协方差矩阵 ∑ 的特征值， 即 a1 是矩阵 ∑ 的特征向量， v 是对应的特征值。 把（15）式带入（13）式中，可得：

var(ξ1)=aT1∑a1=vaT1a1=v(16)

因此，最后的 a1 是矩阵 ∑ 最大特征值对应的特征向量。 ξ1 称为第一主成分， 它在原始特征的所有线性组合中方差是最大的。

协方差矩阵 ∑ 共有 p 个特征值λi,i=1,...,p（包括可能相等的特征值和可能为零的特征值），把他们降序排列。按照上面相同的方式，可以得出有对应这些特征向量构造的 p 个主成分ξi,i=i,...,p，全部主成分的方差之和为：

∑i=1pvar(ξi)=∑i=1pλi(17)

变换矩阵 A 的各个列向量是由∑的正交特征向量组成的， 因此 AT=A−1 ， 即 A 是正交矩阵。 从ξ到 x 的逆变换为：

x=Aξ(18)

通常把主成分零均值化，即

ξ=AT(x−μ)x=Aξ+μ(20)

这种平移并不影响主成分的方向。

参考资料

[1] Chen Feng, Fast Plane Extraction in Organized Point Clouds Using Agglomerative Hierarchical Clustering

[2] 主成分分析（PCA）原理详解

[3] 深入理解拉格朗日乘子法（Lagrange Multiplier) 和KKT条件

[4] 张学工, 模式识别（第三版）, 主成分分析, 163-164