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一、前言

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CAN总线使用异步串行通讯，相比同步串行通讯，CAN总线省去了一根用于同步的时钟线（CLK）。有优点，多半会带来一些缺点，缺点就是同步问题。

根据波特率做采样，波特率的误差会产生通信错误。为什么？CAN总线上的各个CAN节点的波特率来源于各个节点上的晶振（例如，STM32上的CAN控制器上的时钟频率就是从PCB上的晶振进行倍频后再分频得到）。晶振会有误差，外加上其他误差。说白了，各个节点的波特率都设置500K。但是，由于误差问题肯定不会完全等于500K。

二、如何解决波特率误差带来的通信错误？

CAN总线规定信号的“跳变沿时刻”进行同步，将误差累计限制在两个跳变沿之间。

接着问题又来了：当发送数据出现都为0或者1的时候，同样不跳变造成误差累计怎么办法呢？

三、填充位

采用填充位在连续5个相同位后插入一个相反位（CAN控制负责插入该填充位），产生跳变沿，用于同步。如下图所示：

还有疑问：为什么5个连续相同位之后才使用填充位呢？答：CAN总线在刚发明的时候，设计人员做了大量的测试来验证5个填充位比较合适。

总之，CAN总线为了解决异步串行通讯带来的缺点（波特率误差导致的通讯错误），增加了跳变沿时刻同步与填充位的功能。