开始文章之前，我们需要注意一点
稳定的系统才有稳态误差可言，所以我们去求稳态误差的第一件事就是确保系统是稳定的
有差无差系统以及稳态误差的概述
无差系统：在单位阶跃的输入条件下，如果没有原理性误差，则为无差系统有差系统：在单位阶跃的输入条件下，如果有原理性误差，则为有差系统
有差无差强调是在单位阶跃的条件下，因为输入变了可能误差也就变了
我们这里说的稳态误差只考虑原理性误差，不考虑非线性因素引起的误差
误差的两种定义方式
1.输入定义 ：在输入和反馈的汇入点后得到的是误差2.输出定义：比较点后移到反馈传递函数后面得到
详细见下图，我们一般都是输入定义的稳态误差
输入定义的稳态误差，就是R(S)-H(S)*C(S)，很容易理解，输入减去反馈
稳态误差的两种定义以及解体步骤
稳态误差 1.ess = lim(t->∞) e(t) 这是常用的定义方式 静态误差2.ess = e(t) 中的稳态分量， 动态误差
下面会先说静态误差，再说动态。
一般解法
步骤：
1.判断系统稳定性，确定稳定后再计算（一般问你稳态误差都是稳定的了，不需要疑神疑鬼）2.求误差传递函数 φr 和 φn （即输入-误差的传递函数和 扰动-误差的传递函数）3.利用终值定理解出答案 ess = lim(s->0){ φr( s ) R ( s ) + φn ( s ) N ( s )}
注意点：1.求误差传递函数一定要注意：从输入（扰动） 到误差（输入定义，即输入和反馈的比较点后的输出为误差）才是这个结构图的前向通道，我们需要重构结构图比如下面这道题，E(s)/R(s) 的结构图实际上应该是 ：
这样应该就可以理解了吧，再比如从扰动到误差：
把结构图变形成为这样，相信大家就可以利用Mason公式很轻松解出误差传递函数了
看看题目真容
按照我们上面说的步骤，求出误差传递函数，终值定理解出相应部分的稳态误差，最后相加
从答案可以看出，稳态误差值与自身结构参数和反馈结构类型有关
上面说的必须是单位脉冲是对于有差无差而言，这里的则输入信号可随意，就像这个题是斜坡相应一样
静态误差系数法
这个方法讨论不同输入的稳态误差情况
使用条件：
1.稳定系统2.采用输入定义的误差3.不能有前馈通道
先说几个概念
1.开环传递函数（没啥好说的）2.系统型别v：观察开环传递函数的分母，说的文艺一点就是纯积分环节的个数，也就是在乘积模式下单独的s^n为一项时候的n，事实上，目的就是希望吧这个s^n提出去之后的式子在s->0的时候等于1
注意！必须是在开环情况下去计算
针对一般情况，给出在不同形式的输入（阶跃/斜坡/二分之一平方）时候的稳态误差
上面是推导过程，下面罗列成表格
我们计算只需要按照公式去计算就可以了，先算静态误差函数，再算稳态误差
图有点模糊，给个高清
四个规律
1.型别相同时，系统的稳态误差是随着输入信号的档次的增加而增加（档次高就是t和分母上s的次方都变高，）eg. 档次从低到高==》u(t)----tu(t)-----1/2 u(t)/(t^2)档次相同时，稳态误差随着型别变大而变小2.档次和型别对等的时候稳态误差是常数3.档次高于型别，稳态误差 = ∞4.档次低于型别，稳态误差 = 0
使用的时候注意点
1.计算出开环增益 k 和 型别 v（表格中的公式要用，有其实k，一定要算好了，尾一v的得出需要验证，是否提出去之后剩下的在s=0时，式子=1）2.复合输入，则使用叠加原理
静态误差法只能用在标准型的结构图上，如果是畸形图，那可以借助表格进行分析，但是不能直接使用去和往常一样去算误差
给个例题
这个题目对新手来说肯定是拿到就静态误差法
但是必须要注意判断稳定性得到的范围啊啊啊啊啊！！！记得判稳！！！！
另外一个例题，做法不难，主要是结论了解一下
对这样一个结构图，想要改变干扰信号引起的误差，需要在干扰之前那个地方增大增益，或者加入积分环节，只有这里才会对干扰引起额误差产生影响
en = -A/k1 ess = A/k1k2k3
动态误差系数法
前面讲的静态误差，只能求出误差的稳态值，而我们现在说说动态误差，他可以帮助我们了解一个误差的稳态部分的变化之类的
思路
1.误差函数展开成泰勒级数2.泰勒级数×输入得到误差3.误差反变换
泰勒级数：难点和关键
方法：1.系数比较法，
2.长除法
我的考纲上没有，等以后有空了再写动态的吧
