LIS3DH是一个三轴加速度传感器，可用于检测X、Y、Z轴上的加速度，以及设置阈值，在加速度超出阈值时触发中断，支持SPI和IIC读写。
下面主要是IIC方式读写：
SPI方式读写类似，参考手册即可。一般情况下，可以用2根线，没必要用3线或者4线。而且IIC用GPIO模拟很方便，网上例程很多，这里就不贴了，搜一搜就有。
一、寄存器读写流程
首先硬件连接会决定该模块的IIC地址
如果SAO脚接地,IIC地址为0X30(不包含最低位).
如果接V3.3,则IIC地址为0X32(不包含最低位).
这个器件地址很重要，因为读写寄存器都是要先写一下对应的器件地址，然后再执行命令的。
注意先发送的器件地址只是前7位，最后一位决定的是读写位，0是写寄存器，1为读寄存器，所以写寄存器时是先写入“LIS_ADDR|0x00”，读的时候则是先写入“LIS_ADDR|0x01”,(LIS_ADDR这里指上文的IIC地址)。
a、主机向从机写一个字节，下表是通过IIC向LIS3DH寄存器写一个字节的流程。简单来说就是：先写1个字节的写命令+IIC地址，再写一个字节的你要写的寄存器地址，最后写一个字节你要写入寄存器的内容。
示例：
//IIC写一个字节//reg:寄存器地址//data:数据//返回值:0,正常//其他,错误代码uint8_t LIS_Write_Byte(uint8_t reg,uint8_t data){IIC_Start(); IIC_Send_Byte(LIS_ADDR|0x00);//发送器件地址+写命令if(IIC_Wait_Ack())//等待应答{IIC_Stop(); return 1;}IIC_Send_Byte(reg|0x00);//写寄存器地址 D7位为低用于单字节传输IIC_Wait_Ack();//等待应答IIC_Send_Byte(data);//发送数据if(IIC_Wait_Ack())//等待ACK{IIC_Stop();return 1;}IIC_Stop();Sleep(5000); //休眠5msreturn 0;}
b、LIS3DH读寄存器一个字节
流程：先写1个字节的写命令+IIC地址，再写你要读的寄存器，然后写1个字节的读命令+IIC地址，最后读一个字节的数据
示例：
//IIC读一个字节//reg:寄存器地址//返回值:读到的数据uint8_t LIS_Read_Byte(uint8_t reg){uint8_t res=0x00;IIC_Start();IIC_Send_Byte(LIS_ADDR|0x00);//发送器件地址+写命令if(IIC_Wait_Ack())//等待ACK{IIC_Stop(); return 1; }IIC_Send_Byte(reg);//写寄存器地址IIC_Wait_Ack();//等待应答IIC_Start();IIC_Send_Byte(LIS_ADDR|0x01);//发送器件地址+读命令IIC_Wait_Ack();//等待应答 res = IIC_Read_Byte(0);//读取数据,发送nACKIIC_Stop();//产生一个停止条件 return res;}
c、IIC连续写寄存器：
示例：
//IIC连续写//addr:器件地址 //reg:寄存器地址//len:写入长度//buf:数据区//返回值:0,正常//其他,错误代码uint8_t LIS_Write_Len(uint8_t addr,uint8_t reg,uint8_t len,uint8_t *buf){uint8_t i; IIC_Start();IIC_Send_Byte(LIS_ADDR|0x00);//发送器件地址+写命令if(IIC_Wait_Ack())//等待应答{IIC_Stop(); return 1;}IIC_Send_Byte(reg|0x80);//写寄存器地址 D7位为高用于多字节传输IIC_Wait_Ack();//等待应答for(i=0;i<len;i++){IIC_Send_Byte(buf[i]);//发送数据if(IIC_Wait_Ack())//等待ACK{IIC_Stop(); return 1; }} IIC_Stop();return 0;}
d、IIC方式连续读寄存器。注意MAK和NMAK。
示例：
//IIC连续读//addr:器件地址//reg:要读取的寄存器地址//len:要读取的长度//buf:读取到的数据存储区//返回值:0,正常// 其他,错误代码uint8_t LIS_Read_Len(uint8_t addr,uint8_t reg,uint8_t len,uint8_t *buf){IIC_Start();IIC_Send_Byte(LIS_ADDR|0x00);//发送器件地址+写命令if(IIC_Wait_Ack())//等待应答{IIC_Stop(); return 1;}IIC_Send_Byte(reg|0x80);//写寄存器地址 D7位为高用于多字节传输IIC_Wait_Ack();//等待应答IIC_Start();IIC_Send_Byte(LIS_ADDR|0x01);//发送器件地址+读命令IIC_Wait_Ack();//等待应答while(len){if(len==1)*buf=IIC_Read_Byte(0);//读数据,发送nACK else *buf=IIC_Read_Byte(1);//读数据,发送ACK len--;buf++; } IIC_Stop();//产生一个停止条件 return 0;}
二、设置阈值震动触发中断应用
首先，通过读取一个叫WHO_AM_I的寄存器，可以用来确定芯片可用，因为这个寄存器读取的值是恒定的0x33，这通常用来做芯片的初始化检测。
设置阈值触发中断示例：
该实例设置了中断锁存。即直到重新读取INT1_SRC寄存器前，中断都不会被清除，引脚会被一直强拉到重新读取INT1_SRC为止。
一般情况情况下，三轴加速度传感器记录了XYZ三个轴的加速度数据，这个加速度应该包括重力加速度的。理论上，重力加速度会一直存在，影响我们的中断检测，所以我们需要想办法排除它。好消息是芯片本身已经自带了一个内部滤波器，可以通过设置一个初始状态，让芯片在随后的过程中始终将读到的加速度与这个初始值做对比，差值才视为加速度的值，这个值超过一定范围才触发中断，这样重力加速度的因素就可以被排除。下面的示例就是这么做的：
LIS_Write_Byte(CTRL_REG1,0x3F);//设置低功耗模式 xyz轴使能 采样频率25HZLIS_Write_Byte(CTRL_REG2,0x09);//高通滤波正常模式，数据从内部滤波器到输出寄存器 高通滤波器使能到中断1LIS_Write_Byte(CTRL_REG3,0x40);//使能AOI中断1LIS_Write_Byte(CTRL_REG4,0x80);//分辨率为+-2g 则单位为 4000/(2^8)=16mg 仅在LSB和MSB被读时才更新数据LIS_Write_Byte(CTRL_REG5,0x08);//寄存器锁存中断，只有读INT1_SRC可以恢复LIS_Write_Byte(INT1_THS,0x10);//设置阈值 16*16=256 mgLIS_Write_Byte(INT1_DURATION,0x00);//中断持续时间设置，此处设为0，因为不读INT1_SRC中断就一直锁存LIS_Read_Byte(REFERENCE);//读虚寄存器,强制将当前加速度值加载到高通滤波器值进行比较//INT1_CFG使能中断 中断模式为 “OR”组合 只使能xyz轴高事件//LIS_Write_Byte(INT1_CFG,0x2A);//INT1_CFG使能中断 中断模式6-direction position 使能xyz轴高低事件LIS_Write_Byte(INT1_CFG,0xFF);LIS_Read_Byte(INT1_SRC);//清除中断位
不过这样也要注意，在芯片初始化，记录起始状态的时候（装载滤波器值），要尽量保证芯片处于静止状态，否则对加速度的差值判断就不准了。
另外，还可以设置中断触发指定时间，在指定时间内中断引脚强制拉高，随后引脚会还原。主要通过设置INT1_DURATION (33h)寄存器。
这个ODR可以通过GTRL_REG1设置。
最后中断持续时间就是INT1_DURATION/ODR
三、FIFO模式读取X、Y、Z轴方向加速度值
一般如果没有高速读写需求，直接读OUT_X_L、OUT_X_H等6个寄存器，就可以读到XYZ轴的加速度值。通过配置部分CREG寄存器，可以设置这些加速度值的精度，采样频率等，具体可以参考手册，这里就不详细展开了。
出于高速读写的需求，可能需要使用FIFO方式来进行加速度的读取。
LIS3DH的FIFO模式有4种：
1、Bypass mode
中间模式，只有切换模式的时候用得到
2、FIFO mode
数据填充满缓冲区后，停止继续填充
3、Stream mode
数据持续输出，填充满缓冲区后会覆盖旧的数据，数据依次向前推一字节
4、Stream-to-FIFO mode
FIFObuffer开始处于stream模式，等到中断脚选择触发时，切换到FIFO模式。FIFO_CTRL_REG (2Eh)的TR位可以决定是INT1脚还是INT2脚来进行控制。芯片手册上貌似写这是一种用于调试的模式，实际应用前两种应该就够了
示例：读取XYZ轴方向的加速度，用Stream mode。
watermark是指配置FSS [4:0]来检查读取的时候数据总量是否超出指定的范围。因为FIFO的缓冲区最多为32级，比如可以设置为20，则读取的时候，如果当时数据超出20个，则FIFO_SRC_REG (2Fh) (WTM)位会被置1，否则为0。
如果32级缓冲区全部满了，FIFO_SRC_REG (2Fh) 的OVRN_FIFO会被置1。这两个标志位都是可以配置触发中断的，可以将这两个事件配置到芯片的两个中断引脚用于检测FIFO溢出。
//测试FIFOIIC_WriteByte(LIS3DH_CTRL_REG1,0x80|0x0F); //0010 0111低功耗模式IIC_WriteByte(LIS3DH_CTRL_REG2,0x00);//高通滤波关闭IIC_WriteByte(LIS3DH_CTRL_REG3,0x06);//使能FIFO中断 0000 0110IIC_WriteByte(LIS3DH_CTRL_REG4,0x00);//分辨率+-16g 0011 0000IIC_WriteByte(LIS3DH_CTRL_REG5,0x48);//FIFO使能0100 1000IIC_WriteByte(LIS3DH_FIFO_CTRL,0x80|0x1D);//0100 1111配置FIFO模式和水印IIC_ReadByte(LIS3DH_INT1_SRC);//清除中断位collect_LIS_Data();void collect_LIS_Data(void){uint16_t LIS_temp_data[3] = {0,0,0};uint8_t data_len,i;FIFO_data_len = IIC_ReadByte(LIS3DH_FIFO_SRC);FIFO_data_len &= 0x1F;for(i=0;i<FIFO_data_len;i++){LIS3DH_ReadData(LIS_temp_data); //读取3个方向的数据}}
数据会不断刷新，所以要定时读取，读取间隔可以通过ODR来控制调整，也可以利用watermark触发中断读取
如果要使用stm32的硬件IIC实现LIS3DH的各种功能配置，可以参考这篇：
/zhangfls/article/details/109078500
