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前言
一、usb_cam安装
1.在工作空间中安装：
2 . 运行usb_cam_node开启摄像头
3.打开rviz，添加image显示项，订阅对应话题，即可显示：
二、 安装uvc_cam
1.安装
2.启动uvc_camera_node节点：
3.运行节点显示摄像头内容
前言
在ROS下常用的主要有两种驱动包：usb_cam和uvc_cam
一、usb_cam安装
1.在工作空间中安装：
1）采用源代码
cd catkin_ws/src git clone /bosch-ros-pkg/usb_cam.git cd .. catkin_make
2）命令行安装
sudo apt-get install ros-melodic-usb-cam
2 . 运行usb_cam_node开启摄像头
（1）打开新终端，运行
roscore
（2）新版本的usb_cam包在launch文件夹下有自带的launch文件，名叫usb_cam-test.launch，直接cd到这个文件夹下运行它。
cd cd catkin_ws/src/usb_cam/launch roslaunch usb_cam-test.launch
这个时候 调用的是你自己的笔记本上的摄像头，
要去launch文件中把video0改成video1就可以调用外接摄像头(一般默认笔记本自带摄像头是video0）
注：如果是虚拟机可能会出现“Cannot identity '/dev/vide1':2,No such file or directory"错误
这是不能识别摄像头。
解决方法:在虚拟机设置中的USB控制器中选中“显示所有USB输入设备”
3.打开rviz，添加image显示项，订阅对应话题，即可显示：
二、 安装uvc_cam
1.安装
apt-get方式
sudo apt-get install ros-melodic-uvc-camerasource /opt/ros/melodic/setup.bash
采用apt-get的方式，直接装在了ROS的安装路径中，并设置工作路径。
安装成功后在/opt/ros/melodic/的路径中就会找到uvc_camera_node。
2.启动uvc_camera_node节点：
roscorerosrun uvc_camera uvc_camera_node
打开rviz，添加image显示项，订阅对应话题，即可显示
3.运行节点显示摄像头内容
$ rosrun uvc_camera uvc_camera_node$ rosrun image_view image_view image:=/image_raw
