1、安装
ROS Kinetic仅支持Wily(Ubuntu 15.10)、Xenial( Ubuntu16.04)和Jessie(Debian 8)的debian软件包。
1.1 配置Ubuntu 库
配置你的Ubuntu库允许“restricted”、“universe”和“multiverse”。可参阅 /community/Repositories/Ubuntu 的指令完成上述配置。
1.2 设置sources.list
设置你的计算机接收来自的软件：
sudo sh -c 'echo "deb /ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
1.3 设置密码
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
如果你在链接到keyserver时遇到问题，你可以在之前的命令中替换hkp://pgp.mit.edu:80 或hkp://:80。
1.4 安装
首先，保证你的Debian软件包索引是最新的：
sudo apt-get update
ROS中由很多不同的库和工具。此处提供四种默认配置来开启你的ROS之旅。你也可以单独安装ROS软件包。
在下一步遇到问题时，你可以使用以下的库代替上述( /ShadowRepository )提到的一些库。
Desktop-Full Install :(推荐)ROS,rqt,rviz,robot-generic libraries,2D/3D simulators,navigation and 2D/3D perception
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
Desktop Install :ROS,rqt,rviz and robot-generic libraties
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop
ROS-Base :(Bare Bones)ROS package build and communication libraries.No GUI tools.
sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base
Individual Package :你也可以安装一个特定的ROS软件包(在短线后以软件包名代替)：
sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE
例如：
sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping
查找可用的软件包，可用：
apt-cache search ros-kinetic
1.5 初始化rosdep
在开始使用ROS前，你需要初始化rosdep。rosdep可保证你轻松地从源头安装你需要编译的系统附属项。在ROS中运行一些核心部分也需要rosdep。
sudo rosdep init
rosdep update
1.6 环境设置
每次打开一个新的shell，将自动地把ROS环境变量添加到你的bash部分，这是非常方便的：
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
如果你安装了多个版本的ROS，~/.bashrc必须仅获取你当前使用的ROS版本的setup.bash。
如果你只想改变你的当前shell的环境变量，你可以使用以下命令，而不是上述命令：
source /opt/ros/kinetic/setup.bash
如果你使用zsh，而不是bash，你需要运行以下命令来设置你的shell：
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.zsh" >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc
1.7 构建软件包的依赖项
到此为止你已经安装了运行ROS软件包所需的包。为创建和管理你自己的ROS工作空间，有多种多样的工具和单独分布的要求。例如，rosinstall是一个被频繁使用的命令行工具，可方便你使用一条命令轻松从ROS软件包下载很多源文件树。
要安装搭建ROS软件包的该工具和其他依赖项，运行：
sudo apt-get install Python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
1.8 搭建farm status
2、教程
