目录
1.误差与稳态误差
2.计算稳态误差的一般方法
3.静态误差系数法
例题：
稳态误差是系统的稳态性能指标，是系统控制精度的度量。
这里讨论的只是系统的原理性误差，不包括非线性等因素所造成的附加误差。
计算系统的稳态误差以系统稳定为前提条件。
1.误差与稳态误差
误差 e(t) 的两种定义:
1,从输入定义——偏差=误差
E(s)=R(s) -H(s)C(s)
2,从输出定义
两种定义的误差间关系:
稳态误差：
2.计算稳态误差的一般方法
例：
3，静态误差系数法
利用 r(t)作用下ess的规律性
v :系统类型（型别）——系统开环传递函数中所含纯积分环节个数
