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前言

这篇文章主要介绍opencv和ROS中的图像转换。

一、opencv是什么

opencv很多人都了解过了，用它来做图像处理真的很方便，大多数ROS里的图像处理，核心都是opencv里的东西。

二、图像处理方法

肯定要先安装opencv，直接用这句话，八成你是装不上的，你还需要自己去了解一下其他的。

然后看一下两者之间的框架

可以看到一个很重要的东西CvBridge，这个东西用于opencv和ROS之间图像的相互转换，可以把opencv的数据格式转换为ROS格式，也可以把ROS中的数据格式转换为OPENCV格式，最常用的就是，我们在ROS中采集数据，然后转换成opencv的格式，通过opencv进行图像的处理，处理完成后将处理的结果转换为ROS的格式输出。

先看两个函数

这两个函数就是将图像消息进行转换

代码里的过程就是

ros——opencv——ros

总结

详细的功能可以去古月居的课程里面去看，这里不过多的赘述。